Em diálogo com o Senhor recolhe a pregação de São Josemaria aos membros do Opus Dei que viveram ou trabalharam com ele em Roma entre 1954 e 1975. Apesar de conter intervenções espaçadas no tempo, há algumas ideias comuns aos 25 textos, como o convite à identificação pessoal com Cristo, as considerações sobre a filiação divina, o amor a Deus e à Igreja, a oração e a vida contemplativa, a busca do amor na vida quotidiana, a humildade e a caridade fraterna.

Estas palavras foram publicadas em 2017, no contexto das edições histórico-críticas das obras completas do autor. Referindo-se a essa edição, D. Javier Echevarría comentaria em 2016 que «muitas outras pessoas – para além dos fiéis do Opus Dei – encontrarão aqui uma ajuda para tratar Deus com confiança e afeto filial»; o título «exprime bem o conteúdo e o objetivo desta catequese: ajudar a fazer oração pessoal».